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立刻派兵五六千人追赶，李世民见其他三人受惊过度，就叫他们先走，自己和尉迟恭断后，将敌军引进了埋伏圈，徐世勣等人杀出，大败窦军，斩首300余，擒获骁将殷秋、石瓒，在决战之前沉重打击了窦军士气。两军对战，王世充的侄子王琬骑着隋帝的宝马、身披华丽铠甲出阵，李世民见了问：“谁能给我灭了他？”尉迟恭请缨，带了高甑生和梁振方冲了过去，一下子就连人带马俘虏了过来。
攻灭窦、王后，尉迟恭又随李世民攻击刘黑闼和徐圆朗。在与刘黑闼军作战中，李世民又身陷重围，尉迟恭率壮士破围而入，拼死冲杀，使李世民突出重围。太子李建成、齐王李元吉和李世民展开夺嫡斗争后，向他赠送一车金器，企图收买他。尉迟恭回答：“秦王对我有救命之恩，所以才舍身相报。我对殿下无功，怎敢受您的赏赐？如果收了赏赐，就是徇私弃忠之徒，对您又有什么用？”李元吉见他无法收买，就派刺客刺杀他，他开门安卧，刺客不敢进去。李建成、李元吉又在李渊面前进谗言陷害他，幸亏李世民才得以保全。后来情况危急，尉迟恭和长孙无忌、侯君集劝说李世民发动政变。在玄武门之变中，李世民射死李建成，尉迟恭刺死李元吉，斩二人之首，示于正在顽抗的太子党部队，太子党部队立刻大批散去。尉迟恭又率兵入宫，迫使李渊让位给李世民，功居第一，李世民将李元吉所有的财产都赏赐给他，后又封他为右武侯大将军、吴国公。
626年八月，李世民刚刚即位，东突厥颉利可汗就率大军20万入侵，尉迟恭率唐军精锐在泾阳迎战，大破突厥，擒获突厥俟斤（官名）阿史德乌没啜，斩首千余级。颉利可汗虽未受太大打击，但被少量敌军击败，士气受损。李世民率高士廉、房玄龄等六骑直驰至渭水河边，大声斥责颉利可汗背弃盟约。随后各路唐军赶到，李世民命大军迅速布阵，自己仍单独与颉利可汗对话。颉利可汗大为恐惧，遂请求讲和。于是李世民与颉利可汗会盟，并赠其大量金帛，颉利可汗遂率军北撤。李世民从此对东突厥怀恨在心，也埋下了后来李靖攻灭东突厥的伏笔。从此他颇以功自负，一次在宴会上与别人发生争执，李道宗上前劝解，他几乎把李道宗的一只眼睛打瞎。李世民很生气，说：“我看史书，觉得刘邦杀功臣有些过分，现在看你的所为，才知道韩信、彭越被杀，不是刘邦的罪过，国家大事只有赏和罚，不是每次都有格外开恩的机会，你要小心处事，以免将来后悔莫及！”尉迟恭磕头谢罪，此后就少与别人交往，努力享受生活，又喜欢道术，服食云母粉。658年病逝，死后陪葬昭陵。尉迟恭善使马槊，又善于躲马槊，即使对方群刺也不能伤他，又会夺槊回刺对方。李元吉也善用马槊，曾和尉迟恭比试，尉迟恭自己去掉槊头，让李元吉保留槊头刺他，李元吉就是不能刺中。李世民问：“夺槊难还是避槊难？”他说：“夺槊难。”于是又和李元吉比试，结果尉迟恭三次抢下李元吉的槊，李元吉大为愧服。
罗士信
罗士信（603～622），齐州历城（今济南市历城）人。王薄、左才相、孟让率变民军攻齐郡，张须陀率兵准备征讨。当时罗士信年仅14岁，短小精悍，向张须陀请求上阵。张须陀觉得他太小，体力还不足以披甲。罗士信大怒，身披两副盔甲，佩两壶箭，上马请张须陀观看，张须陀非常赞赏，这才许他出战。罗士信随军与变民军战于潍水，阵势刚刚列好，罗士信就持长矛突入敌阵，连续杀死数人，每杀一个就取其首级抛向空中，再用长矛挑着，敌军吓得没人敢抵挡他。张须陀乘势进攻，大破敌军。罗士信追击，每杀一人就割下鼻子以代首级，张须陀叹服，把自己的马送给他。后来每次作战，罗士信必定跟随张须陀先登。隋炀帝杨广曾令画工画“须陀、士信战阵图”，以供观赏。616年，张须陀战死，次年，罗士信随裴仁基归顺瓦岗军，后来在与王世充作战时受重伤被俘，王世充爱其才，厚待他，与他同吃同睡。619年，因为鄙视王世充的为人，率所部千余人投唐。
罗士信每战必为先锋，退避殿后。所有战利品都分给有功的部下，或者以自己的衣服和坐骑相赠，所以士兵都愿意为他效命。但他执法很严，即使亲戚故友犯军法也不饶恕，所以属下对他也不是很亲近。一次率军进攻千金堡，守军恶语辱骂他，罗士信大怒，于是在晚上派百余人带着婴儿走到堡下，婴儿大声啼哭，好像是从洛阳逃出来的难民，又突然假装发现走错了路，然后四散逃走。守军开门抢掠，罗士信乘机突入城中，将守军全部杀掉。随唐军平定王世充后，受封绛州总管、剡国公。622年，罗士信随李世民征讨刘黑闼。唐军攻下洺水城，由王君廓把守，遭到刘黑闼军猛攻，即将失守，唐军几次派兵增援，都遭阻击不能进城。罗士信请缨前往，于是李世民用旗语通知王君廓撤出，罗士信率200骑突破包围入城。这时天降大雪，后续救兵无法进入，城很快被攻破。罗士信被俘，刘黑闼劝降，他不屈而死。终年多少岁，史书记载有矛盾之处。《旧唐书》说他终年20岁，但《新唐书》说他终年28岁，再对照一个两书统一的记载，说他随张须陀讨王薄时14岁，那么两个说法都有问题。早先，罗士信和裴仁基关系很好，攻克洛阳后，他自己出资厚葬裴仁基于北邙以报答（裴仁基计划刺杀王世充失败，和其子裴行俨一同在洛阳被杀害），还说：“我死后把我葬在此墓旁。”后来果然如愿。
程知节
程知节（？～665），原名程咬金，济州东阿（今山东平阴）人。善用马槊，请注意，不是大斧，所以“程咬金三板斧”也就无从谈起了。隋末农民起义爆发，他聚众数百共保乡里，由此可见他应该不是《说唐》中所说的贫农出身，而是属于家中有些财产的人。后投奔瓦岗军，李密特之甚厚，封他和秦琼等四人为帐内骠骑，统领8000近卫军，号称“内军”，厚待之，自称这8000人可敌百万。李密进攻王世充，程知节率内骑安营北邙，单雄信率外骑安营偃师。王世充袭击单雄信，李密派程知节和裴行俨去支援。裴行俨中流矢坠马，程知节去救，立杀数人，敌军稍退，他就抱起裴行俨撤退。战马载了两人跑不快，被追兵赶上，程知节被一槊刺中，他折断其槊，转身斩杀刺中他的人，敌军畏惧不敢追赶。
李密战败后，程知节被王世充所俘。因厌恶其为人，与秦叔宝投唐。二人被分配到李世民部下，率领李世民的近卫部队玄甲军。随李世民破宋金刚、窦建德、王世充，夺有搴旗先登者之功，以功封宿国公。624年，由于李建成的谗言，被派出任康州刺史，他对李世民说：“大王没有了左右手，身体还能保全多久？知节宁死不去！”后来在玄武门之变中立下功劳，受封右武卫大将军。656年，授葱山道行军大总管，统军征讨西突厥可汗阿史那贺鲁，部将苏定方屡破敌军。但副将王文度嫉妒苏定方的战功，假传旨意阻止程知节追击，丧失了战机。唐军抵达怛笃城，数千胡人出降。程知节受王文度的蛊惑，不顾苏定方的反对，决定屠城，抢掠城中的财物而去。回军后王文度谎言被拆穿，自己也因罪被判斩刑，靠贿赂才得免官为民，程知节也被免官为民。后来又被重新启用，665年病逝，陪葬昭陵。其子程处亮，娶清河公主为妻。
单雄信
接下来是和吕布一样绰号“飞将”的单雄信，单雄信（？～621），曹州济阴人。骁勇过人，擅长马上用枪。少时就与翟让相熟，翟让起义后，他前往投奔，翟让以他和徐世勣为左右手。单雄信从此在抗击隋军的战斗中屡立功勋，尤其是击斩张须陀之战，他和徐世勣居功至伟。李密即魏公位，他和徐世勣分别被封为左武侯大将军和右武侯大将军，是统兵的大将，由此可见单雄信是有将才的。617年十一月，李密设计在席间谋害翟让，徐世勣和单雄信也在场，徐世勣见状立刻逃出帐外，被一刀砍中颈部，性命险些不保，而单雄信居然跪地求饶，实在大丢面子，李密好言抚慰二人，二人从此跟随李密征战。618年七月，李密与王世充战于偃师，此前李密曾击败过王世充，对他有些轻视，加上单雄信等人极力建议出战，李密否决了裴仁基把守要道，分兵袭洛阳，待王世充回救时再回军，如此反复袭扰王世充的战术，决意出战。但是瓦岗军此前刚刚通过恶战击败宇文化及，损失了不少精兵猛将，将士疲惫；而王世充军此时没有退路，是决死一战。结果李密军大败，大批将领战死、被俘。单雄信此时却拥兵自重，不听李密指挥，不久投降王世充，受到重用。620年，李世民进攻王世充，在率500骑兵侦察时被发现，单雄信挺枪直取李世民，在枪快刺到李世民时，被赶来的尉迟恭刺落马下，李世民才得以幸免。另一种说法是徐世勣在此时赶到，大叫：“这是秦王！”惊得单雄信后退几步，李世民才得以幸免。前一个说法好像更合理；而后一个说法则似乎有点问题：单雄信听到徐世勣的喊声后，这一枪应该刺得更狠些——斩杀敌军主将的大功可是每个猛将所梦寐以求的。621年五月，洛阳被攻克，李世民决定处斩单雄信等人，徐世勣与单雄信是好友，当年誓同生死，所以极力求情，说愿以自己的官爵赎单雄信的性命，留他为唐军效力，可是李世民不准。处刑当日，徐世勣前往送行，单雄信说：“我就知道你不办事。” 徐世勣说：“我本当与兄同死，但是我既然以身许国，忠义就无法两全。再说我死以后，谁来照顾兄的妻小呢？”接着从自己的大腿上割下一块肉，说：“让这块肉随兄入土，不负我们当年的誓言！”单雄信听后非常感动，吃下肉然后毅然赴死。（江南雨轩：人说李