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在“定国政”之前，努尔哈赤政权还没有什么司法机构。那时谁犯了罪，直接按照军中的刑法规矩处理。万历四十三年立国后努尔哈赤设立理政听讼五大臣，下设十名理事官“扎尔固齐”。司法机构就有了两级：第一级是牛录，第二级是诸王贝勒大臣。轻微案件由牛录处理。诸王贝勒大臣接受五大臣审问而未决和依努尔哈赤指定的案件。复杂案件，先经扎尔固齐十人审问，再由五大臣鞫（ｊū）问。之后报告诸贝勒。大家议定后，向努尔哈赤奏明三遍复审的结果。如果恐怕有冤屈，就让打官司的人跪在努尔哈赤面前，再详细审问，把是非搞清楚为止。如果是努尔哈赤亲属犯法，努尔哈赤就以汗和家主双重身份亲自审断。
诸王贝勒大臣审案时不许喝酒、吃肉，索贿、受贿。
努尔哈赤时期刑罚残酷，死刑有斩头、烧杀、炮烙、“乱刺鼻、耳、脸、腰”后斩首、磔杀、戮尸，体刑有打腮、穿耳、鞭打等。
皇太极的法制建设围绕集权、发展农业生产以及夺取明王朝的政权为目标来开展。制定了“参金酌汉”的立法路线，扩大立法范围，法律形式多样，成文法成为主要方式，法制建设已进入到封建法制阶段。
法律比努尔哈赤时期大为完善。如以下方面皇太极都立了法：一、行政。《崇德会典》汇集天命十一年到崇德元年的重要谕令，内容包括了礼、刑、户三部的主要法令，还为皇族立了法，建立了宗室封爵制度。二、调整社会关系。天聪五年七月颁布《离主条例》，就是为了调整奴隶与奴隶主的关系。三、经济关系。规定按人口分配土地，禁止贵族大臣子弟放鹰，蹂躏田园，允许自由买卖粮食。四、刑事。汉族历代王朝刑律的“十恶”（谋反、谋大逆、恶逆、不道、大不敬、不孝、不睦、不义、内乱为十恶）罪被引入，犯上罪列为十恶之首的政治罪。不在“十恶”范围里的政治罪还有叛逃罪、逃人罪（离开奴隶主逃跑）和容隐逃人罪、通敌罪。一般刑事犯罪有盗窃罪、通奸罪、欺骗罪、杀人罪、赌博罪、左道惑众罪、贩卖武器罪等。经济犯罪有经商漏税罪、隐匿壮丁罪、行贿受贿罪、隐匿俘获罪、种烟吸烟罪等。刑罚有杀头、拘禁、鞭笞、穿耳、鞭打、圈禁、流放、籍家、罚银、革职、解任等。四、典礼。为了集权的需要，皇太极还制定了显皇位之尊的典礼。在他登基之前，他要求王公大臣以及内宫遵守从汉族宫廷学来的各种礼仪。五、军律。为了有效地与明战争，皇太极迭次颁发军律。六、婚姻。天聪六年还下达了禁止乱伦婚娶，禁止没到十二岁的女子出嫁的法令。
法律形式，有与努尔哈赤一样的上谕，如“禁隐匿壮丁令”、“禁诸王贝勒违法令”；成文法则有条例，如《内外牛录首告离主条例》、《纵畜入田罚例》。崇德元年（1636）效法《大明会典》颁布了清朝第一部行政法典《崇德会典》，是天聪时期各种法令的汇编。
皇太后时期，牛录还是基层司法机关，而由于天聪五年六部设立，中央有了最高司法机关和折狱审案的专职部门——刑部。审案，有时各旗旗主、诸王贝勒大臣仍须参加，最后报告皇太极，由他裁夺，付诸实施。
顺治到鸦片战争时期
清朝入关后，在全国范围建立起封建政权，关外那些简陋的法规已远远不能适应需要，于是开始了涉及面广大的立法活动。多尔衮认识到单靠武力不能统治全国，还必须实行封建法制。顺治元年王朝以《大明律》为蓝本，参考后金满制，于顺治三年制定了《大清律集解附例》。此律是清朝大法典，用到宣统三年才废止。该法典弁以“六脏图”、“五刑图”等八种图像。律是基本大法，436条；例是辅助法，824条。律文7篇：名例律、吏律、户律、刑律、工律等。此法在康熙、雍正、乾隆三朝续修，更名为《大清律例》，俗称《大清律》。律文相对保持稳定，而附例即条例不断续增，由原来的824条到同治时已增至1892条。
除了《大清律》这个基本法外，还制定了一系列的行政法规和各部院的则例，有《康熙会典》、《雍正会典》、《乾隆会典》、《嘉庆会典》、《嘉庆会典事例》、《光绪会典》、《光绪会典事例》、《六部则例》、《钦定吏部则例》、《钦定礼部则例》。还有各部管辖的事项规则，如《钦定八旗则例》、《钦定户部漕运全书》等，监察法规有《京察法》、《大计法》，民族法规有《蒙古律》、《回律》、《番律》、《钦定西藏章程》等。此外还有各种经济法规和涉外法律。
法律主要内容和特点：
一、维护皇权和封建统治。《大清律》明确规定皇帝享有至高无上的权力，规定对犯有推翻王朝罪行的凌迟处死并株连到祖父、伯叔、兄弟之子。被凌迟处死的，其子孙如不知情可以免死，但须阉割并发配新疆。
二、以刑罚加强思想专政。从顺治朝直到宣统朝以文字狱打击对清朝有不满情绪的知识分子，其中以康熙、雍正、乾隆三朝为甚，详《文字狱》一文。
三、维护旗人特权，对他们刑罚可以换轻刑、减等。《大清律例》规定：“凡旗人犯罪，笞杖照数鞭责，军流徒免发遣，分别枷号。徒一年者枷号二十日，每等递加五日；流二千里者枷号五十日，每等亦递加五日；充军附近者枷号七十日。”减等是指所犯死罪斩立决，可以换成斩监候之类。
四、维护宗族特权。宗族是同一父系的家族。为了通过宗族的领导管理同族，以巩固清朝统治，清朝统治者要求立族正，并赋予他们以调处、裁判的权力。清朝利用族正征税、治安、禁盗贼、禁犯上、守国法等等。同时法律规定维护宗族的特权，允许对“悖逆子孙”予以严惩，规定对族产予以保护。
五、刑制规范。清废除了明代厂卫和镇抚司使用的一些酷刑，如脑箍、烙铁、立枷等，而将建于五代的五刑——笞、杖、徒、流、死当作正刑。笞是用竹板或荆条打脊背或臀部、腿，杖是用大竹板或荆条打脊背或臀部、腿，徒是拘禁并强制劳动，流是流放僻远之地，死就是处死。其中死刑分立决和监候两种。立决是犯大罪，立即处死；监候是犯罪较轻，经过秋审才决定是否要杀。五刑之外还有一些非正刑，例如迁徙、充军、枷号、赎刑、刺字、凌迟、枭首、戮尸。枷号是将犯人上枷，标明罪状示众，赎刑是用钱抵刑，刺字是用满、汉两种文字在面、额、项、臀部等处标明犯罪原因，凌迟是酷刑：先割两乳、两臂，然后开膛取出内脏，最后割脑袋，枭首是斩首并悬挂示众，戮尸是陈尸示众，以示羞辱。
六、民事经济方面。严令旗地买卖（这个规定到咸丰五年松动），实行地丁合一（详《经济·从一条鞭法到地丁合一》）。清初为了镇压郑成功的抗清斗争而颁布《禁海令》、《迁海令》，限制对外贸易，限制开矿，维护旗人地位，也给了奴仆一些小保护权，但雍正时期有开豁贱籍政策。
七、涉外法律以闭关自守为原则，讲究自尊，限制贸易，警惕外患，排除天主教。
这个时期法律特点与其内容密切相关。一是维护中央集权和满族、宗族特权，二是刑罚严酷，三是实行思想专政，四是闭关自守。
这个时期的司法制度比关外严密多了。其中央司法机构维持明朝“三法司”制度：刑部、都察院和大理寺。刑部负责审判，大理寺负责复核，都察院监察百官，并参与审理大案。地方审级与地方行政区划一致，有督抚、臬司、府、县四级。
审理案件程序是：诉讼先经州县审录，如判徒刑须经府、按察司，然后报督抚。督抚同意后还要报刑部备案。判流刑、充军、发遣，须由各省督抚审结，案卷报刑部，由堂官侍郎批复，由各省执行。判死刑特别慎重，由三法司会审。有秋审和朝审。州县将判死刑的案犯和案卷送省城（乾隆三年以前还要经过府，才到省）。臬司审核后报督抚。督抚根据情况判为情实或是缓决、可矜、可疑、留养承祀，具题上奏皇帝裁决。皇帝将题本转交三法司。刑部提出处理意见，别为情实、缓决、可矜、可疑、留养承祀。将意见分送天安门会审各衙门。八月一天，天安门会审。书吏宣读刑部决定，会审会议通过。再报告皇帝裁决。朝审是复核京师死刑案件。过程与秋审一致，时间是八月初。皇帝判决算是终审。判可矜、留养承祀就是免了死刑，批缓决就是继续监押，留待下次秋审或朝审。批情实就要处决。
非常大案要王、大臣、九卿会审。宗室、觉罗罪犯由宗人府、刑部会审，蒙、汉相涉案由蒙古官员与汉族地方官共同审理，地方大案由布政使与按察使会审。发回及驳回案件由督抚与司道会审。
鸦片战争后到清末时期
鸦片战争后，清朝丧失了部分司法主权。在新政变革中，清朝封建法制迅速解体，向近代法律体系演变。
鸦片战争开启了中国新阶段，也开启了清朝法制新阶段。鸦片战争后中国进入了半封建半殖民地社会，司法制度也开始半封建半殖民地化了。列强通过不平等条约攫取了领事裁判权，并从同治三年开始在租界内任意设置司法公廨。列强侨民在民事、刑事被告时，中国法庭无权审理而由他们在中国土地上设立的领事法庭公廨审理。这是对中国司法主权的严重侵犯，也是中国丧失司法主权的标志。
八国联军侵略中国后，慈禧太后发布上谕变法。两江总督刘坤一和湖广总督张之洞提出改革法制的建议被采纳。清廷成立了宪政编查馆和修订法律馆负责法律改革。经过10年的努力，对旧有的司法制度进行了改革，新的法律体系建立了起来。封建法制演�